新しい機器について（色々・７）

MacMiniのSSDを換装してみました。
前のモデルですが、容量を増やせばまだ色々つかえます。
FusionDriveモデルでしたので、2.5インチ側を2TBで増強です。
まずは、交換するSSD。サムソンの2TBを利用します。

特殊ねじが利用されているので、事前にツール類を用意してました。

分解していきます。
小さいスペース内を有効に使われるのが分かります。

もとあったHDDのフレームへSSDをのせかえます。

完了です。これで仮想マシンを複数設置してもラクラク運用可能です。
手間はかかりましたが、現役復活でまだまだ使えそうです。

ラズパイ（IOT・７８）

実際に接続して起動してみます。
走行の操作と同時にカメラでとらえた
動画がリアルタイムに配信され、表示すること
が確認できました。

多少、動画が遅れるときもありますが、
ご愛敬ということで

ラズパイ（IOT・７７）

カメラの画像は、コントローラーの背面において
操作の邪魔にならないようにするのと、画像をより
広く見えるようにしたいと思います。
動画の撮影には今回 pistreamingを利用してますので、
iframeに表示させてます。
このiframeの上に、divを重ねてコントローラーを設置してます。
上下に重ねる場合、なかなか苦労しますが、以下のような
感じで配置完了です。

<style>
.console_panel {
 position: absolute;
 top: 0;
 left: 0;
 width: 100%;
 height: 100%;
 z-index: 1;
}
</style>

  <div class="console_panel">
    ...
  </div>
  
  <iframe class="img_view" src="http://192.168.1.26:8082/index.html" width="100%" scrolling="no" frameborder="no" style="position: absolute; z-index:0;" />

ラズパイ（IOT・７６）

動画を見ながら走行の操作できるように、カメラを繋げてみます。
動画の遅延は、低遅延でないと動作に支障がでますので、
node.jsを使った画像配信のものを利用します。
まず、接続です。
本体のカメラ専用のコネクタに接続して起動させます。

ラズパイ（IOT・７４）

jQueryアナログパッドプラグインをラズパイ上で動作できるように
Webサーバーに設置し、node.jsと連携してみたいと思います。
今回追加するjQueryアナログパッドのjsとcssファイルを
組み込みます。

まず、node側

  socket.on('set_motor', function(msg) {
    console.log('set_motor: ' + msg);
    io.emit('set_motor', msg);
  });

ページ側

  setInterval(function() {
    var input1 = _analogpad1.input();
    var x1 = input1.x;
    var y1 = input1.y;
    var input2 = _analogpad2.input();
    var x2 = input2.x;
    var y2 = input2.y;
    if (_x1 != x1 || _y1 != y1 || _x2 != x2 || _y2 != y2) {
      _x1 = x1;
      _y1 = y1;
      _x2 = x2;
      _y2 = y2;
      $('#x1').val(_x1);
      $('#y1').val(_y1);
      $('#x2').val(_x2);
      $('#y2').val(_y2);
      socketio.emit('set_motor', { "x1": _x1, "y1": _y1, "x2": _x2, "y2": _y2 });
    }
  }, 50)

Python側もnodeに接続して制御します

    @sio.on('set_motor')
    def on_set_motor(data):
        print('I received a set_motor x1: ' + str(data['x1']) + ' y1: ' + str(data['y1']) + \
            ' x2: ' + str(data['x2']) + ' y2: ' + str(data['y2']))
        
        if (data['y1'] > 0.1):
            i2c.write_byte_data(adr0, 0, 0b10100101)
        elif (data['y1'] < 0.1):
            i2c.write_byte_data(adr0, 0, 0b10100110)
        else:
            i2c.write_byte_data(adr0, 0, 0b110100)
        
        if (data['y1'] == 0):
            i2c.write_byte_data(adr0, 0, 0b110100)
        
        if (data['y2'] > 0.1):
            i2c.write_byte_data(adr1, 0, 0b10100101)
        elif (data['y2'] < 0.1):
            i2c.write_byte_data(adr1, 0, 0b10100110)
        else:
            i2c.write_byte_data(adr1, 0, 0b110100)
        
        if (data['y2'] == 0):
            i2c.write_byte_data(adr1, 0, 0b110100)